Análise de Desempenho das Técnicas de Controle PID E Lyapunov Na Estabilização do Voo de um VAANT Quadrotor
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Data
2022-12-06
Tipo de documento
Monografia
Título da Revista
ISSN da Revista
Título de Volume
Área do conhecimento
Engenharias
Modalidade de acesso
Acesso aberto
Editora
Autores
Paulito, Diego Vinícius Cardoso
Dias, Felipe de Souza
Silva, Gizelle Emanuela da
Coelho, Hugo Dhalmon Sabino
Martuchelly, Joyce de Brito
Siqueira, Magno da Mata
Magalhães, Ricardo
Silva, Wagner José da
Orientador
Parreira, Patrícia Alves
Coorientador
Resumo
Este trabalho tem como objetivo aplicar e comparar técnicas de controle linear e não linear no controle de estabilidade de uma aeronave quadrotor. Inicialmente, um modelo dinâmico de aeronave foi escolhido para simulação e controle do sistema. Esta monografia descreve o principio de funcionamento do veículo e algumas características importantes na estrutura do quadricóptero, com base no modelo dinâmico a tecnologia de controle é usada pra projetar o controlador. Dois controladores diferentes são projetados: controlador PID e o controlador baseado na teoria de Lyapunov. Eles são usados para controlar a altitude da aeronave, e sua principal tarefa é estabilizar o quadricóptero em voo. Assim, os controladores foram comparados, verificados e os resultados simulados são apresentados.
Palavras-chave
Controle de Aeronave, Quadrotor, Estabilidade de Lyapunov, PID, VAANT